% Asimptotski estimator - sustav 3 reda - mjerljive dvije varijable stanja
% 26 II 02

Fi=[1 0.0952 0.0042;0 0.9048 0.0782;0 0 0.6703];
Psi=[0.0001; 0.0042; 0.0824];
c=[1 0 0;0 1 0;0 0 1]; % kako bismo mogli nacrtati sve varijable stanja
d=[0;0;0];
T = 0.1;
Gp = ss(Fi, Psi, c, d, T);
set(Gp, 'InputName', {'u'}, 'StateName', {'x1', 'x2', 'x3'}, ...
    'OutputName', {'y1', 'y2', 'y3'})
disp('Sustav koji se vodi Gp')
zpk(Gp)
disp('Pritisni bilo koju tipku za nastavak ...'), pause

% Particija matrica
Fi_aa = Fi(1:2, 1:2);
Fi_ab = Fi(1:2, 3:3);
Fi_ba = Fi(3:3, 1:2);
Fi_bb = Fi(3:3, 3:3);

Psi_a = Psi([1 2]);
Psi_b = Psi([3]);

% Projekt regulatora
p1=0.7784;
p2=0.8055+0.1543j;
dcp = [p1; p2; conj(p2)]   % polovi vodjenog sustava
K = place(Fi, Psi, dcp)
disp('Pritisni bilo koju tipku za nastavak ...'), pause

% Projekt estimatora
z1=0.3969;		% polovi estimatora
dep=[z1];
M = place(Fi_bb', Fi_ab', dep)'
disp('Pritisni bilo koju tipku za nastavak ...'), pause