1. UVOD
Pojava digitalnog računala imala je snažan utjecaj na sva područja ljudske djelatnosti, pa tako ni automatsko vođenje nije moglo ostati pošteđeno. Digitalna je tehnologija na njega utjecala na svim razinama, od velikih procesnih pogona, u kojima se javljaju desetine, pa i stotine međusobno umreženih računala, do najmanjih primjena kod kojih se minijaturna računala ugrađuju u svaku pa i najmanju petlju automatskog vođenja. Pri tome se uloga projektanta sustava automatskog vođenja nije puno promijenila. Njegov je zadatak kao i prije, izabrati (proračunati, projektirati) odgovarajući regulator tako da sustav koji se vodi, pod njegovim utjecajem, promijeni svoje ponašanje i počne se ponašati na željeni način.
Prije nego krenemo na detaljnu analizu i sintezu sustava digitalnog vođenja želja nam je pojasniti i razjasniti neke osnovne pojmove automatskog vođenja. Pri tome automatsko vođenje promatramo kao svrhoviti proces kod kojega su uvijek u igri najmanje dva sudionika:
- dio koji se vodi i koji možemo nazvati objekt
vođenja, te
- dio koji vodi, a koji možemo nazvati subjekt
vođenja.
U kakvoj su oni međusobnoj vezi i kada se javlja potreba za vođenjem pročitajte u sljedećim poglavljima ovog Uvoda. Ali na početku najprije malo povijesti.