6. Realizacija i implementacija (primjena) digitalnog vođenja

Cilj: Projektirati digitalni regulator znači proračunati njegovu impulsnu prijenosnu funkciju, a realizirati digitalni regulator znači prebaciti ga u oblik pogodan za implementaciju (primjenu). Kako je primjena digitalnog regulatora uvijek neki od oblika digitalnog računala konačni oblik realizacije treba biti jednadžba regulatora koju možemo jednostavno kodirati nekim od programskih jezika. To je obično jednadžba diferencija, pa ćemo u ovom poglavlju naučiti kako realizirati digitalni regulator u obliku jednadžbe diferencija, koji su problemi realizacije, a koji implementacije.

I na kraju smo došli do realizacije digitalnog vođenja. U poglavlju 5 projektirali smo diskretni regulator i prikazali ga bilo u obliku impulsne prijenosne funkcije, bilo u obliku koeficijenata povratne veze varijabli stanja. Konačna izvedba regulatora je program digitalnog računala koji se temelji na aritmetičkim operacijama i pamćenju prošlih vrijednosti. Zbog toga prije samog kodiranja, pisanja programa za digitalno računalo, diskretni regulator trebamo prebaciti u oblik pogodan za programiranje. To je jednadžba diferencija koja iskazuje vrijednost upravljanja u trenutku kT u(kT) kao funkciju ulaznog signala regulatora e(kT) i njegovih prošlih vrijednosti e[(k-1)T], ..., e[(k-n)T] i svojih vlastitih prošlih vrijednosti u[(k-1)T], ..., u[(k-n)T]. Postupak se zove realizacija digitalnog vođenja i o njoj govorimo u poglavlju 6.1.

Sljedeće je poglavlje posvećeno nekim od problema primjene (implementacije) diskretnog vođenja s obzirom da digitalna računala koja koristimo imaju i ograničeni takt u kojem rade i ograničenu duljinu digitalne riječi kojom prikazujemo brojeve. Osvrnut ćemo se još na neke probleme implementacije.

Nakon toga slijedi kratki prikaz tehnologije digitalnog vođenja - od edukacijskih do komercijalni sustava, od samostalnih do ugradbenih jedinica.

Krenimo od zadatka realizacije impulsne prijenosne funkcije.