5.7. Provjera znanja
Na kraju svakog poglavlja slijedi dio za vježbu koji se sastoji od niza pitanja za provjeru znanja, riješenih zadataka i zadataka za vježbu.
Pitanja
1. Objasni na jednostavan način razliku između diskretnog i digitalnog
sustava vođenja. Navedi postupke projektiranja diskretnog i digitalnog
regulatora.
2. Ako je prijenosna funkcija regulatora proračunata u kontinuiranom
području, navedi tri karakteristična postupka njegovog prebacivanja u
diskretno područje.
3. Što je to postupak ekvivalentnog regulatora?
4. Objasni izvedbu diskretnog ekvivalenta kontinuiranog regulatora temeljenu
na bilinearnoj transformaciji.
5. Napiši osnovnu jednadžbu koja opisuje kontinuirani PID regulator i navedi
njegove utjecaje na odziv vođenog sustava.
6. Kako se može izvesti diskretizacija kontinuiranog PID regulatora i zašto
je potrebno modificirati dobiveni algoritam? Nabroji potrebne modifikacije.
7. Opiši korake koji se provode kod digitalne implementacije PID regulatora.
8. Koje je parametre PID regulatora (kontinuiranog i diskretnog) potrebno
podesiti da bi se ostvarilo njegovo efikasno djelovanje?
9. Opiši postupak podešavanja parametara PID regulatora pomoću stabilnosne
granice.
10. Opiši postupak podešavanja PID regulatora pomoću reakcijske krivulje.
11. Opiši optimizacijski postupak podešavanja PID regulatora temeljen na
minimizaciji integralnih kriterija kvalitete.
12. Kako se projektira regulator u diskretnom području na temelju
geometrijskog mjesta korijena?
13. Kako se projektira regulator izravno u diskretnom području na temelju
postavljanja polova i nula? Koje su loše strane tog postupka i dobivenih
rezultata?
14. Kako se postavlja i provodi postupak projektiranja Dahlinovog
regulatora?
15. Što je to treptanje (ili zvonjenje) upravljačkog signala?
16. Opiši Dahlinovu sintezu kad vođeni sustav u kontinuiranom području
aproksimiramo prijenosnom funkcijom prvog reda.
17. Opiši Dahlinovu sintezu kad vođeni sustav u kontinuiranom području
aproksimiramo prijenosnom funkcijom drugog reda.
18. Kako se Dahlinov postupak može primijeniti kod izravnog projektiranja u
diskretnom području PI i PID regulatora?
19. Objasni postupak projektiranja 'Deadbeat' regulatora temeljen na izboru
željenog odziva zatvorenog regulacijskog sustava.
20. Opiši Kalmanov regulator ako je vođeni sustav aproksimiran prijenosnom
funkcijom prvog reda s kašnjenjem.
21. Opiši Kalmanov regulator ako je vođeni sustav aproksimiran prijenosnom
funkcijom drugog reda s kašnjenjem.
22. Navedi korake projektiranja diskretnog regulatora izravno iz diskretnog
modela sustava koji se vodi.
23. Što je to pseudo-frekvencijsko područje i kako se može iskoristiti za
projektiranje diskretnog regulatora?