6.1.3.2. Serijska (kaskadna) realizacija
Cilj: Serijska realizacija je manje osjetljiva na promjene
parametara. O njoj govorimo u ovom dijelu
Kod serijske ili kaskadne realizacije impulsna prijenosna funkcija se nastoji faktorizirati i nakon toga svaki faktor posebno realizirati nekom od metoda direktne realizacije. Pri tome se nastoji da pojedini faktori budu prvog ili najviše drugog reda ukoliko su nule ili korijeni konjugirano kompleksni.
Faktorizirana prijenosna funkcija je
(6.1.17)
odnosno ukoliko je i-ti faktor drugog reda
(6.1.18)
Ostaje nam jedino realizirati faktore prvog ili drugog reda nekom od metoda direktne realizacije.
Primjer:
Pogledajmo primjer impulsne prijenosne funkcije:
Za realizaciju faktora koristiti ćemo 3D direktnu metodu koja je računski najjednostavnija:
Križnim množenjem i primjenom teorema pomaka dobijemo:
Strukturu blokovski možemo prikazati slikom 6.1.6.
Slika 6.1.6. Realizacija diskretnog regulatora serijskom strukturom i odziv na jedinični skok (serijska-struktura.vsm)
Naravno može se upotrijebiti bilo koja od direktnih struktura za realizaciju osnovnih faktora. U prošlom smo poglavlju kroz primjere pokazali kako se impulsna prijenosna funkcija drugog reda realizira različitim direktnim strukturama. Serijska realizacija nije toliko osjetljiva na promjene koeficijenata, a nije ni paralelna realizacija koju razmatramo u sljedećem poglavlju.
Sljedeći
način realizacije je paralelna realizacija.