6.1.3.3. Paralelna realizacija

Cilj: Paralelna realizacija je isto tako manje osjetljiva na promjene parametara. O njoj govorimo u ovom dijelu.

Kod paralelne realizacije impulsna prijenosna funkcija se najprije rastavi na parcijalne razlomke:

         (6.1.19)

odnosno ukoliko je i-ti faktor drugog reda

         (6.1.20)

gdje je m najmanji cijeli broj veći od n/2.

Sada se svaki pojedini pribrojnik realizira na neki od načina direktne realizacije.

Primjer:

Pogledajmo primjer impulsne prijenosne funkcije:

Za realizaciju pojedinih pribrojnika također ćemo koristiti 3D direktnu metodu:

Križnim množenjem i primjenom teorema pomaka dobijemo:

Strukturu blokovski možemo prikazati slikom 6.1.7.

Slika 6.1.7. Realizacija diskretnog regulatora paralelnom strukturom i odziv na jedinični skok (vissim/paralelna-struktura.vsm)

Naravno i ovdje se može za realizaciju osnovnih faktora upotrijebiti bilo koja od direktnih struktura. Već smo u poglavlju 6.1.3.1 kroz primjere pokazali kako se impulsna prijenosna funkcija drugog reda realizira različitim direktnim strukturama.

 Sljedeći način realizacije je ljestvičasta realizacija.