6.1.3.3. Paralelna realizacija
Cilj: Paralelna realizacija je isto tako manje osjetljiva na promjene
parametara. O njoj govorimo u ovom dijelu.
Kod paralelne realizacije impulsna prijenosna funkcija se najprije rastavi na parcijalne razlomke:
(6.1.19)
odnosno ukoliko je i-ti faktor drugog reda
(6.1.20)
gdje je m najmanji cijeli broj veći od n/2.
Sada se svaki pojedini pribrojnik realizira na neki od načina direktne realizacije.
Primjer:
Pogledajmo primjer impulsne prijenosne funkcije:
Za realizaciju pojedinih pribrojnika također ćemo koristiti 3D direktnu metodu:
Križnim množenjem i primjenom teorema pomaka dobijemo:
Strukturu blokovski možemo prikazati slikom 6.1.7.
Slika 6.1.7. Realizacija diskretnog regulatora paralelnom strukturom i odziv na jedinični skok (vissim/paralelna-struktura.vsm)
Naravno i ovdje se može za realizaciju osnovnih faktora upotrijebiti bilo koja od direktnih struktura. Već smo u poglavlju 6.1.3.1 kroz primjere pokazali kako se impulsna prijenosna funkcija drugog reda realizira različitim direktnim strukturama.
Sljedeći
način realizacije je ljestvičasta realizacija.